Las peleas con manos abiertas se pueden documentar desde 3000 años AC en la China. En Grecia los practicantes de peleas con manos abiertas después se convirtieron en los conocidos Gladiadores Romanos. Estos espectáculos Romanos fueron presentados en Alemania, Normandía e Inglaterra donde después de un tiempo se convirtieron en lo que hoy en día es el boxeo y la lucha libre. Desde ese entonces los diferentes países han desarrollado estilos de formas de pelear con las manos y pies: En la China se llamaba Kung-Fu o Daeji-Chon, en la India se llama Selambam; en Francia se llama Savate, en Japón se llama Judo, Karate, Ai Kido o Jujitsu, en Rusia se llama Samba, en Malasia Bosilat, en Tailandia Kick-boxing; y en Korea Taek-Kyon, Soo-Bok-Gi y Tae Kwon Do.

Hay muchas leyendas del origen de la defensa personal sin armas. Sin embargo una de las leyendas más creíbles dice que la "pelea sin armas" se desarrollo en la China en el siglo VI por un monje Budista llamado Bodhidharma (Tamo en la China, Daruma en Japón). Daruma (448.529 DC), supuestamente viajó desde el sur de la India hasta un monasterio en la China vía Himalaya para instruir al monarca de la dinastía LIANG los principios básicos del Budismo. En el templo Shaoling se dedicó a instruir a los monjes chinos del Budismo. Ellos se vieron constantemente muy agotados físicamente por la disciplina tan estricta que imponía Daruma. Para fortalecerlos, Daruma les enseño un método de desarrollo físico y mental que se llama I-jin Kyong (para el desarrollo muscular) y Si Shim Kyong (para la limpieza mental). Al mismo tiempo les enseño 18 figuras diferentes que imitaban los ídolos de los templos. De ahí se desarrolló el Soo Bak-Gi entre los luchadores Coreanos, o Hwa Rando.

Durante los siglos I AC a 7 DC la península de Korea estuvo dividida en tres Reinados Silla, Koguryo, y Baek Je. Silla, el más pequeño de estos, estaba bajo la constante invasión y hostigamiento de sus más poderosos vecinos, los del norte y los del occidente. Durante el reinado de Ching Heung, vigésimo cuarto rey de Silla, los jóvenes aristocráticos y la clase guerrera formaron un grupo elite de oficiales llamado HWA RANGDO, para su protección. Estos guerreros además de entrenar en lanza, arco, sable y garfio, también entrenaban disciplinas mental y física, y varias formas de caballeros, incorporaron un código de ética propuesto por el monje Budista y erudito más importante, Won Kang:

- Ser leal al Rey
- Ser obediente con sus padres
- Ser honorable con sus amigos
- Nunca retroceder en la batalla
- Matar justamente

Hwa Rangdo llegó a ser conocido en la península por su coraje y destreza en la batalla, ganando respeto hasta de sus peores enemigos. Su fuerza derivada de su código de ética, les permitía alcanzar unas proezas de valor legendarias.

Durante el periodo de Hwa Rangdo, el original y primitivo método usado por la gente común de la Dinastía Koguryo. La documentación indica que estas formas de pelea con la mano abierta fueron exportadas eventualmente al Japón y formaron la base del JUJITSU y KARATE Japonés.

Las artes marciales se expandieron enormemente con las dinastías de Silla y Koguryo. Sin embargo cuando se acabaron estas Dinastías llegaron los momentos de iluminación cívica y cualquier cosa que tuviera que ver con prácticas militares era vista como mala. Y con la ocupación de Korea por parte de los Japoneses en 1909-1945, fue prohibido practicar artes marciales. El Taek Kyon era practicado por unos cuantos a escondidas.