Teseo es para los atenienses el héroe por excelencia, comparable a Hércules. Era hijo del rey Egeo pero pasó su juventud en la patria de su madre, en el sur de Grecia. Cuando llegó a la adolescencia marchó hacia Atenas, eliminando, de paso, los numerosos bandidos que proliferaban en la ruta terrestre. En la ciudad ática se ofreció como miembro de la ofrenda al rey Minos: siete muchachos y siete doncellas debían ser entregadas cada nueve años; los jóvenes eran entregados al llegar a Creta al Minotauro.

Una vez en Creta, la hija del rey Minos, Ariadna, se prendó de la belleza de Teseo y evitó que fuera sacrificado en este ritual. Para ello Ariadna acudió al constructor del laberinto donde vivía el Minotauro, Dédalo, quien le indicó que atara un hilo a la puerta y lo desenrollara conforme iba avanzando. Teseo siguió las instrucciones y llegó a la cámara del monstruo donde le dio muerte. A continuación volvió sobre sus pasos y rescató a los demás jóvenes atenienses que esperaban ser ofrecidos a la bestia. Ya de nuevo junto con Ariadna se embarcaron hacia Atenas, haciendo escala en la isla de Naxos donde quedó ella.

Al regresar a Atenas, Teseo olvidó colocar una vela blanca en señal de victoria por lo que su padre pensó que había sido sacrificado en Creta. Egeo se tiró al mar y en su memoria este mar lleva su nombre.

Teseo reinó en Atenas hasta que poco tiempo después logró instaurar la democracia. En la capital del Atica se convertirá en defensor de los débiles y oprimidos, sin que esto sea impedimento para proseguir sus andanzas aventureras. Fue al país de las amazonas para tener un hijo con su reina, participó en la expedición de los Argonautas para conquistar el Vellocino de Oro y tomó parte en la caza del jabalí de Calidonia, salvando la vida de su amigo Piriteo.

También estuvo en la lucha de los lapitas contra los centauros, que tuvo lugar en la boda de Piriteo, cuando los ebrios centauros decidieron raptar a las mujeres. Raptó a la todavía niña Helena -más tarde desencadenará la Guerra de Troya- y viajó hasta el Hades con Piriteo, siendo liberado por su primo Hércules. Teseo en sus últimos años se casó con Fedra, la hermana de Ariadna. Fedra se enamoró de Hipólito, el hijo de Teseo y la amazona, por lo que decidió suicidarse, acusando en una carta al joven Hipólito de haberla mancillado.

Teseo envió al destierro al inocente Hipólito, muriendo antes de alcanzar el exilio. Artemisa reveló la verdad a Teseo y el héroe abandonó su patria, encontrando la muerte en la corte de su amigo Licomedes.