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Inyección de Termoplásticos

Autor: Juan Antonio Castillo Garijo
Curso:
9,61/10 (19 opiniones) |18937 alumnos|Fecha publicación: 30/04/2007
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Capítulo 23:

 Periféricos: El robot o manipulador

ROBOT-MANIPULADOR

El robot o manipulador es un elemento mecánico-eléctrico-neumático que se instala encima de la máquina de inyectar o en sus proximidades y que se comunica con el microprocesador de la inyectora para efectuar una serie de operaciones. Estas operaciones pueden ser:

- Extracción de las piezas del molde 
- Dejar piezas en cinta transporte o en soporte
- Retrabajar piezas inyectadas
- Insertar elementos en el molde
-Operaciones de encajado

Para la realización de las diferentes operaciones y para comunicarse con la inyectora, el robot necesita un sistema microprocesador que ejecuta un programa de trabajo de forma cíclica.

Este programa de trabajo lo crea el operador de la maquina de inyección en función de los movimientos, condiciones, trayectorias que tenga que efectuar la placa de aprensión del robot para trabajar con un molde determinado.

¿Que es una placa de aprensión? También llamada pinza de recogida, garra, es un elemento adicional del robot, que se construye de acuerdo con la pieza inyectada y las operaciones que sobre ella se quieren realizar. Normalmente cada molde (pieza) tiene su placa de aprensión, y suele estar acondicionada para que su cambio sea rápido y mantenga siempre la misma posición.

¿Que elementos puede llevar una placa de aprensión? La placa de aprensión puede ser muy complicada, llegando a ser una obra de arte en cuanto a diseño y mecanismos. La más sencilla una placa de aprensión con ventosas, que junto a un sistema de vacío, compuesto por venturi y vacuestato, sujetan la pieza en el momento de la extracción del molde y la sacan al exterior mediante los brazos del robot y la deposita en una cinta de transporte o soporte de dejada, convenientemente protegido.

También se le pueden añadir pinzas a la sujeción, o alicates de corte, para retrabajar la  pieza, o puede tener adosada otra placa llamada de inserción, para insertar algún elemento en el molde. Puede llevar cilindros de desplazamiento en los elementos de recogida. Tiene también los elementos de detección como fotocélulas, detectores inductivos, que confirman el movimiento o la presencia de pieza, inserto, en la placa de aprensión.

¿Que diferencia existe entre un robot y un manipulador?

El robot es aquel mecanismo que para realizar sus movimientos utiliza motores eléctricos y que sabe en que posición se encuentra en cada momento por medio de sus traductores de posición. Permite ir a cualquier punto del espacio dentro del campo de trabajo y utilizar diferentes velocidades dentro de un mismo desplazamiento.

El manipulador es aquel mecanismo que para realizar sus movimientos utiliza  cilindros neumáticos, y que solo conoce la posición inicial y posición final  de cada uno de los ejes de desplazamiento (x,y,z) por medio de detectores de posición. Solo permite acceder a  la combinación de dos puntos de cada uno de sus ejes cartesianos, o sea 8 puntos en el espacio de trabajo.

El robot-manipulador o combinación, es aquel mecanismo que para realizar sus movimientos utiliza  en alguno de sus ejes motores eléctricos y en el resto de sus ejes cilindros neumáticos., así tendrá traductores de posición en los ejes comandados por motores eléctricos y detectores de posición en los ejes con cilindros neumáticos.

TIPOS DE ROBOTS.

El robot utilizado comúnmente para la inyección ha sido el robot cartesiano, llamado así por utilizar los 3 ejes cartesianos (x,y,z) como camino para su desplazamiento. Pero últimamente se han incorporado a las inyectoras  los llamados robots antropomórficos que no necesitan los caminos de los ejes cartesianos para acceder a cualquier punto del espacio de trabajo.

Ventajas e inconvenientes. Teniendo en cuenta que los antropomórficos, ya se han aproximado al valor que tienen los cartesianos,

 Tienen las ventajas:

 -de que son más versátiles (mayores aplicaciones),
 -se obtiene ciclos más rápidos, al ir directamente al punto

  Tienen los inconvenientes de:

 -una mayor dificultad de programación. ( necesita personal muy especializado).

- de que en el caso de estar instalado en un lado de la máquina, que es lo más común, necesitamos una modificación de máquina de inyectar  sustancial en el tema de seguridades.

-ocupan mayor espacio en la planta.

-Sistemas de seguridad. Normalmente los robots/manipuladores poseen un sistema de comunicación con la inyectora normalizado y que da una seguridad al equipo y personas cuando trabaja dentro de la máquina, por ejemplo el Euromap 12. No obstante cuando sale de máquina y realiza movimientos u operaciones en el exterior, necesitamos un sistema de seguridad.

Por lo tanto en la zona exterior de máquina y siguiendo todo su recorrido, tiene que existir un sistema adecuado de protección que evite cualquier accidente a las personas que por allí operan.  Suele utilizarse un  vallado cerrado con puerta de acceso, que al abrirse, se para el proceso. El vallado tiene ser de tal forma que no se pueda acceder desde el exterior a la zona de trabajo, o sea, la altura, oberturas, tipo de malla, tiene que ser la  adecuada y seguir las normas generales de seguridad.

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