Hace cerca de doscientos treinta millones de años, en el periodo pérmico, un grupo de reptiles, los cotilosaurios, inició una diferenciación progresiva que introducirá modificaciones fundamentales en su estructura craneal, tales como la formación de un tímpano situado detrás de la mandíbula y la aparición de una abertura temporal. Esta rama se expandió y de ella se derivaron los terápsidos, que pueden considerarse los mamíferos más primitivos. Éstos, en los tiempos siguientes, alcanzarían rápida difusión, que coincidió con el declinar de los dinosaurios y los grandes reptiles mesozoicos. Su cráneo se hizo más profundo, aumentó la importancia del neurocráneo, apareció un paladar óseo secundario y los dientes se especializaron para cumplir diversas funciones. De este modo surgieron las diferentes clases de mamíferos:

-Ovíparos

-Marsupiales

-Vivíparos (insectívoros, roedores, cetáceos, herbívoros y carnívoros)

Características.- Los mamíferos son tetrápodos, de piel cubierta de pelo (las ballenas adultas carecen de él, pero las jóvenes poseen pequeñas cerdas cerca de la boca), con numerosas glándulas, entre ellas las mamas, que segregan la leche de que se nutren las crías. Sus extremidades poseen cinco dedos, más o menos reducidos según los grupos, y su cuerpo se compone de tres regiones principales: cabeza, tronco y cola.

El paladar óseo separa los conductos respiratorios de la cavidad bucal e independiza la respiración de la función alimentaria. La columna vertebral tiene típicamente siete vértebras cervicales y la pelvis se fusiona con el hueso sacro.

Respecto al sistema circulatorio, el corazón se divide en cuatro cámaras, separadas las dos de cada lado por un tabique muscular, de modo que la sangre arterial y la venosa no se mezclan, y se establece una circulación doble muy eficaz. Los hematíes o glóbulos rojos pierden sus núcleos celulares, con los que se acrecienta su capacidad para transportar oxígeno.

Los mamíferos suman unas cuatro mil especies. Comparados con el resto de los animales, se observan varias tendencias en su evolución, tales como el aumento de tamaño que, no obstante, varía mucho.