El undécimo trabajo consistía en llevar a Euristeo tres manzanas de oro del jardín de las Hespérides. El jardín era cuidado por las ninfas Hespérides y tenía como guardián un dragón que Hera, dueña del jardín, había puesto para tal fin.

Heracles viajó por muchos lugares buscando el jardín, ya que nadie sabía dónde estaba, hasta que unas ninfas le dijeron que el dios Nereo sabía dónde se encontraba. Heracles atrapó a Nereo que al no conseguir liberarse del héroe, le reveló el camino.

En el viaje, encontró a Prometeo que, cumpliendo el castigo de Zeus por robar el fuego sagrado, estaba atado a una montaña. Heracles vio la gigantesca águila que devoraba las entrañas de Prometeo cada día y le disparó una de sus flechas espantándola, tras lo cual liberó al titán. Prometeo en agradecimiento, le dijo que buscara a Atlas y le convenciera para que fuera él a por las manzanas ya que las Hespérides eran sus hijas.

Así lo hizo Heracles y se dirigió a África en busca de Atlas. Cuando lo encontró, no le costó mucho convencerle y mientras Heracles sostenía el peso del mundo en lugar del titán, Atlas fue al jardín donde consiguió las manzanas. Pero cuando Atlas regresó, no estaba dispuesto a seguir soportando tal peso sobre sus hombres y así se lo dijo a Heracles que fingió alegrarse por su nueva tarea; sin embargo, pidió al titán que sostuviera el mundo unos momentos mientras él preparaba unas correas que le librarían un poco de la presión que tan descomunal peso provocaba. Atlas accedió y sostuvo de nuevo el mundo sobre sus hombros, engañado con su propio ardid, y Heracles se marchó con las manzanas.