Euristeo quería hacer un regalo a su hija y encomendó a Heracles que le llevara el cinturón de oro que Ares, dios de la guerra, había regalado a la reina amazona Hipólita. Embarcó hacia el país de las amazonas junto a algunos compañeros y una vez en su destino, la reina Hipólita, enterada de los motivos del viaje, subió al barco y le dio a Heracles su cinturón.

Sin embargo, Hera, disfrazada de amazona, se presentó ante las tribus amazonas y les contó que su reina había sido hecha prisionera. Las guerreras fueron al barco a liberarla y Heracles, al verlas, creyendo que era una estratagema de Hipólita, la mató y zarparon hacia Grecia.

En el camino de vuelta llegó a Troya. Los dioses Poseidón y Apolo habían sido castigados, por rebelarse contra Zeus, a construir las murallas de la ciudad bajo las órdenes del rey Laomedonte. Finalizado el trabajo, el rey se negó a darles el salario prometido y cuando los dioses recuperaron su condición divina enviaron un monstruo marino y una peste que asolaban la ciudad. Para apaciguarlos, Laomedonte debía entregar al monstruo a su hija Hesíone. Es entonces cuando llega Heracles que mata al monstruo y libera a la joven a cambio de unos caballos que Zeus había regalado al rey. Pero Laomedonte intenta engañar a Heracles con otros caballos y el héroe dándose cuenta del engaño se marchó, prometiendo venganza, a entregar el cinturón a Euristeo.

Más tarde, finalizados los trabajos, Heracles reunió un ejército con el que tomó Troya. Mató a Laomedonte y sus hijos excepto a Hesíone y Podarces; Hesíone fue entregada en matrimonio al héroe Telamón y pidió como regalo de bodas a su pequeño hermano Podarces, que cambió su nombre por Príamo. Heracles al marcharse dejó el trono troyano en manos de Príamo.