Ya libre de Euristeo, Heracles fue a Eulalia, donde el rey Eurito había prometido dar la mano de su hija Yole a quien le venciera, a él y a sus hijos, en una competición de tiro al arco. El ganador fue Heracles pero Eurito se negó a que se desposara con su hija, pues temía otro ataque de locura del héroe que pudiera dañar a su hija. Ifito, uno de los hijos del rey, fue el único que apoyó a Heracles que, furioso, se marchó. Mientras tanto, el famoso ladrón Autólico había robado unas del rey quien creyó que el culpable era Heracles para vengarse. Ifito no creyó que Heracles pudiera hacer algo así y salió en busca de su amigo, juntos buscaron a Autólico pero en un arranque de locura, Heracles pensó que Ifito era el culpable de que su padre no le permitiera casarse con Yole y lo mató.

Al volver en sí y ver lo que había hecho, Heracles acudió al oráculo de Delfos en busca de un remedio a su locura. El oráculo le dijo que debía venderse a sí mismo como esclavo durante tres años, y así lo hizo. Se marchó a Asia donde la reina lidia Onfale lo compró. Heracles libró el reino de Onfale de monstruos y villanos y la reina al darse cuenta de quién era su esclavo, lo quiso como esposo en vez de como esclavo. Así Heracles se acostumbró a la vida acomodada y permitió que Onfale jugara con él, vistiéndole como una mujer y dejando que el héroe hilara a sus pies mientras le contaba sus hazañas.

Pasados los tres años, Heracles volvió en sí como si despertara de un sueño y destrozó las ropas de mujer que lo avergonzaban. Onfale le colmó de regalos y Heracles regresó a Grecia.