Los tiempos compuestos se forman añadiendo al verbo auxiliar "esti" (ser, estar, haber) en presente, pasado, o futuro, los participios activos del verbo que estemos conjugando.

Se puede decir que el auxiliar sitúa al sujeto en el tiempo y que los participios sitúan la acción con respecto a ese tiempo. Es muy fácil de entender con un ejemplo:

Supongamos que todos los días comemos a las dos, y tardamos media hora:

Hodiaŭ: Hoy

Antaŭ la dua, mi estas manĝonta: Antes de las dos, he de (voy a) comer

Je la dua, mi estas manĝanta: A las dos, estoy comiendo

Je la tria, mi estas manĝinta: A las tres, he comido

Hieraŭ: Ayer

Antaŭ la dua, mi estis manĝonta: Antes de las dos, había de (iba a) comer

Je la dua, mi estis manĝanta: A las dos, estaba comiendo

Je la tria, mi estis manĝinta: A las tres, había comido

Morgaŭ: Mañana

Antaŭ la dua, mi estos manĝonta: Antes de las dos, habré de (iré a) comer

Je la dua, mi estos manĝanta: A las dos estaré comiendo

Je la tria, mi estos manĝinta: A las tres habré comido

Mediante la terminación "-e", estos participios se transforman en adverbios, formando así el gerundio activo (ludante: jugando; dormante: durmiendo), que también está referido a los tiempos verbales:

Manĝante oni ne devas paroli: Comiendo no se debe hablar

Manĝonte ŝi purigis siajn manojn: Antes de comer (habiendo de comer) ella se lavó las manos

Manĝinte ni iris promeni: Después de comer (habiendo comido) fuimos a pasear

El gerundio se refiere siempre al sujeto de la oración, pues como adverbio modifica la acción del verbo. Veamos estos ejemplos:

Mi vidis lin promenante sur la strato: Le vi paseando (yo paseaba) por la calle.

Mi vidis lin promenanta sur la strato: Le vi paseando (él paseaba) por la calle