Como el sistema circulatorio, el linfático se encuentra formado por estructuras tubulares membranosas de ramificación convergente, son los `vasos linfáticos´, que se inician en los espacios intersticiales a nivel de los capilares sanguíneos, en su interior presentan válvulas unidireccionales y sus paredes (endotelio) a diferencia de las paredes de los vasos sanguíneos, no tienen membrana basal (Nieto, S) y si se observan fenestraciones (Gray)).

Las primeras descripciones , fueron hechas por Gaspar Aselli en 1622, quién los denominó "venae lactae". En 1649, Pecquet publica sus investigeciones. En 1787, Paolo    Mascagni estudia los linfáticos de los miembros y mas recientemente en 1937, Ruvière y en 1978, Kubik.

Los vasos linfáticos siguen a los venosos, superándolos en numero y con diámetros muy delgados. En los miembros podemos hallarlos tanto superficiales como profundos.

Además de los vaso linfáticos, el sistema posee estructuras dilatadas, los "ganglios linfáticos" o "linfonodos". Son elementos encapsulados, donde pueden hallarse músculo liso inervado (Ruvière-Valette, 1937).

El sistema linfático aparece en el embrión de 14 cms., donde hallamos los corazones linfáticos anteriores izquierdo, que dará origen al conducto torácico y el derecho que originará la gran vena linfática.

En el embrión de 2 cms., aparecen los corazones linfáticos posteriores izquierdo y drecho que drenan el aparato digestivo, respiratorio, pelvis y miembros inferiores y que formarán en el futuro la cisterna de Pecquet o del quilo (Cot Martinez, FJ).