El trabajo en el mundo antiguo tenía un carácter servil. Los egipcios se apropiaban de los frutos del trabajo a través de la esclavitud, así como los romanos.

El trabajo corporal lo realizaban los esclavos, que adquirían esta condición por nacimiento o por otras circunstancias sobrevenidas (prisioneros de guerra). El trabajo servil lo realizaban las clases inferiores y los nobles se dedicaban a las armas, la política o el sacerdocio.

En la Edad Media, con la implantación del sistema feudal, se debía el trabajo al señor feudal, el cual ofrecía a cambio protección jurídica y física. Durante el Renacimiento, en las ciudades coexistían los gremios, donde los trabajadores se distinguían en aprendices, maestros y oficiales. Tampoco existía libertad de trabajo.

En 1978, la Revolución Francesa introduce los principios de libertad, igualdad y fraternidad, dándose desde entonces relaciones de producción bajo el lema de la autonomía de la libertad.

El aumento de la natalidad y el fin del sistema feudal, que hace que los trabajadores se desplacen a las ciudades, provoca un aumento en la oferta de mano de obra. Ahora la parte más fuerte es la del empresario, por lo que se violan los derechos de los trabajadores y se dan abusos incluso físicos. A principio del siglo XX, esta situación precaria del trabajador provoca la revolución del movimiento obrero, con la que se consigue la constitucionalización del derecho laboral, el cual tiene carácter tuitivo ya que va a defender la parte más débil de la relación laboral: el trabajador.