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Creación de un microrobot

Autor: Learobotics
Curso:
10/10 (1 opinión) |11424 alumnos|Fecha publicación: 25/02/2005

Capítulo 2:

 Los motores del microbot: Servomecanismos.

La elección de motores en aplicaciones de robótica siempre hay que realizarla cuidadosamente, hay que tener en cuenta bastantes factores, por ejemplo velocidad, par, inercias, frenos, modo de control, etc... Interesa tener bien definida la aplicación para calcular correctamente lo anterior. En el caso del microbot que se construye aquí se ha tenido en cuenta lo siguiente. Se trata de un prototipo para pruebas y de aprendizaje, cuya primera función será seguir una línea negra sobre fondo blanco, como ya se ha dicho esta información relativa a la programación se podrá encontrar en la sección correspondiente a la CT293+.

Es muy probable que el microbot se programe desde un PC y que no se disponga de mucho espacio alrededor de él, por eso se ha optado por una velocidad baja. Además puede ser que el microbot se amplíe con otras piezas, incluso que necesite ser lo suficientemente potente como para poder mover objetos, por eso se han buscado buenos pares de salida en los motores. En la elección también se ha tenido en cuenta la forma del mismo para poder unirlo fácilmente a la estructura mecánica, un bajo consumo de energía y una calidad y precisión buena. Todo lo anterior se encuentra en aplicaciones de aeromodelismo, en concreto en los servomecanismos. La conclusión es que se ha optado por utilizar este tipo de motores, aunque como se verá a continuación traen consigo un trabajo adicional.

Este trabajo adicional consiste en desmontar dichos servomecanismos para eliminar unos topes mecánicos que impiden que el eje gire más de 180 grados. La razón es obvia, si se quiere que el microbot se comporte como un coche es necesario que sus motores puedan realizar giros completos y esto no lo permite el servomecanismo en su estado natural. Este uso del servomecanismo es bastante común y no debe preocupar al lector, en otros microbots, por ejemplo los del MIT (Massachusetts Institute of Technology) o los del III de Bielefeld (Instituto de Investigación Interdisciplinaria de Bielefeld, Alemania), se usa la misma técnica.

Capítulo siguiente - Proceso para desmontar
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