PID. Formas simples de realimentación

Muchas de las propiedades agradables de la realimentación se pueden lograr con controladores simples. En esta sección presentaremos algunas formas simples de realimentación, es decir, control on-off, control proporcional, control integral, y control PID.

Control on-off

La realimentación se puede realizar de muchas formas diferentes. Un mecanismo de realimentación simple se puede describir como

donde e = ysp − y es el error de control. Esta ley de control implica que siempre se utiliza una acción correctora máxima. Este tipo de realimentación se llama control on-off. Es simple y no hay parámetros que elegir. El control on-off a menudo funciona al mantener la variable de proceso próxima al punto de consigna, pero generalmente resultará en un sistema donde las variables oscilan. Obsérvese que en la Ecuación 1.1 la variable de control no está definida cuando el error es cero.

Es común realizar algunas modificaciones bien introduciendo una histéresis o una zona muerta (ver Figura 1.2).

Control proporcional

La razón de por qué el control on-off a menudo da lugar a oscilaciones es que el sistema sobreactúa, ya que un pequeño cambio en el error hará que la variable manipulada varíe entre los valores máximos. Este efecto se evita en el control proporcional, donde la característica del controlador es proporcional al error de control para pequeños errores. Esto se puede conseguir haciendo la señal de control proporcional al error

u = K(Ysp − Y) = Ke, (1.2)

donde K es la ganancia del controlador.

Cursos similares a Control PID avanzado