Las transmisiones con movimiento de rotación se dividen en transmisiones por rozamiento y transmisiones por engrane, según se muestra en la Fig. 9. Adicionalmente las transmisiones por rozamiento y por engrane se subdividen en transmisiones con contacto directo y con contacto flexible.

Figura 9 - Diagrama clasificador de las transmisiones mecánicas.

El procedimiento de trasmitir el movimiento por rozamiento o por engrane determina la forma de las superficies de trabajo y al mismo tiempo las propiedades características de las transmisiones. En las transmisiones por rozamiento las secciones de las superficies útiles, normales al eje de rotación, representan circunferencias. En las transmisiones por engrane con contacto directo, las piezas se dotan de dientes, los cuales realizan la transmisión del par de torsión de la rueda motriz a la movida y permiten asegurar una conservación exacta de la relación de transmisión cinemática.

Figura 10 - Algunos transmisiones mecánicas con movimiento de rotación.

Tabla 2 - Comparación entre transmisiones mecánicas.