Las evidencias físicas y escritas sugieren que la ballesta se descubrió en China durante el siglo cuarto antes de Cristo, mientras que un tipo de ballesta llamado gastrafetes se inventó de forma independiente en Grecia aproximadamente en el mismo periodo. No fue hasta el siglo diez u once después de Cristo que la ballesta se convirtió en un arma militar de importancia en Europa. Se fue retirando del servicio en los ejércitos alrededor del siglo dieciséis, pero su uso para caza y tiro al blanco ha continuado hasta hoy.

La mayor parte de esta cronología está extraída de GUIDE OF THE CROSSBOW de Paterson:

341 AC Primeros registros fiables de que se utilizaron ballestas en la batalla de Ma-Ling en China.

228 AC Primeros restos de ballestas, un mecanismo de enganche en bronce encontrado en la tumba de Yu Wang.

0-100 DC Herón de Alejandría describe el Gastrafetes.

300-700 DC Estatuillas romanas de ballestas.

385 Vegetius menciona la ballesta en la obra DE RE MILITARIA.

1066 Las ballestas son introducidas en Inglaterra por los normandos.

1096 Anna Comnena describe las ballestas normandas.

1100-1200 Aparecen las ballestas de palas compuestas.

1139 Interdicto del segundo concilio luterano prohíbe el uso de las ballestas contra otros cristianos.

1192 La victoria de los cruzados en Jaffa conseguida con la ayuda de las ballestas.

1314 Primeros restos fiables de palas de acero.

1346 Ballesteros genoveses derrotados en Crecy por los arqueros de arco largo ingleses (longbowmen).

1373 Primeras ilustraciones del cranequín.

1503 Primera de las muchas leyes inglesas restringiendo la posesión y el uso de las ballestas.

1150-1600 Las armas de fuego sustituyen a las ballestas en la mayoría de los ejércitos occidentales.

1860 Evidencias fotográficas muestran en China ballestas de repetición que siguen utilizándose como armas de guerra.

1939-45 "Arrowspeed" es la ballesta utilizada por los comandos australianos en el teatro del Pacífico.

1945-75 Las ballestas son empleadas por los montañeses y las fuerzas especiales de los Estados Unidos durante el conflicto del Vietnam.

1960-? Las ballestas se usan para disparar dardos anestésicos en la captura y tratamiento de vida salvaje; también se utilizan para la obtención de muestras de tejido en animales marinos y conseguir información genética.