La necesidad fue la que creó este arma y es que la guerra exigía un arco más potente, capaz de perforar las cada vez mejores protecciones metálicas de los caballeros. Las soluciones pasaban por el arco compuesto o el arco largo pero las dificultades técnicas de construcción del primero y los diez o quince años necesarios para entrenar a un arquero competente para el segundo, favorecieron la búsqueda de una alternativa. Así, la solución fue la ballesta.

Aparece aproximadamente en el siglo X, en la guerra de asedio en el Norte de Francia y rápidamente se extendió por Europa. Tal vez los normandos ya la empleaban en 1066, asombrando a los bizantinos en 1096 que desconocía por completo este arma. Las primeras ballestas medievales eran artefactos muy primitivos. Se tensaban apoyando el arco, de tipo simple, en el suelo y sujetándolo con los pies, al tiempo que con las dos manos se tiraba de la cuerda hasta sujetarla en la muesca de un primitivo disparador en forma de palanca que empujaba la cuerda, liberándola. Ya en la segunda mitad del siglo XII, las ballestas eran lo suficientemente potentes como para que se pudieran tensar con la mano, con lo que se tuvo que introducir el estribo, una pieza sujeta a la cureña en el que se introducía el pie para sujetar el arco. Enseguida aparecieron sistemas mecánicos para tensar la cuerda basados en el principio del torno.